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SLAM (simultaneous localization and mapping),也稱為CML (Concurrent Mapping and Localization), 即時定位與地圖構建,或并發建圖與定位。問題可以描述為:將一個機器人放入未知環境中的未知位置,是否有辦法讓機器人一邊逐步描繪出此環境完全的地圖,所謂完全的地圖(a consistent map)是指不受障礙行進到房間可進入的每個角落。SLAM最早由Smith、Self和Cheeseman于1988年提出。由于其重要的理論與應用價值,被很多學者認為是實現真正全自主移動機器人的關鍵。